Cabe destacar la importancia estructural que tiene Sancho en la construcción del Quijote[1]. Recordemos que su primera salida don Quijote la hace solo; pero al regresar a casa ya tiene pensado volver a salir en compañía de «un labrador vecino suyo que era pobre y con hijos, pero muy a propósito para el oficio escuderil de la caballería» (I, 4, p. 62). Y así, la segunda y la tercera salida son ya en la inseparable compañía de Sancho Panza. La presencia continua de ambos personajes permite que los capítulos se estructuren en forma dialógica: juntos don Quijote y Sancho por los caminos de las Españas se enfrascan en jugosas y amigables conversaciones en las que amo y escudero hablan de todo lo divino y lo humano.

La inocencia y la bondad natural de Sancho harán que jamás deje desamparado a su señor, la fidelidad será rasgo destacado en su servicio. Los dos, amo y escudero, son uña y carne y, aunque por momentos discutan y se enfaden, aunque don Quijote llegue a dar algún golpe con su lanzón a Sancho y este le engañe en ocasiones, llegan a formar una entrañable comunión espiritual, una auténtica, profunda y emotiva amistad.

Y de esa estrecha relación entre personajes nace el que ambos cambien y se enriquezcan como personas a lo largo de la obra: Sancho se eleva en espíritu, entendimiento y palabra al contacto con don Quijote (se ha hablado de su proceso de quijotización), de la misma forma que don Quijote se «sanchifica» en cierto sentido. Don Quijote y Sancho, juntos en perpetuo diálogo, resultan inseparables, y juntos conforman la pareja central protagonista de la novela. Tanto es así que, sin la presencia de Sancho al lado de su amo, el Quijote sería inimaginable.